机械臂运动灵活性直接由轴系数量决定，通常3-6个运动轴可满足大部分工业场景需求。轴数增加带来更复杂的运动轨迹规划能力，但需注意机械结构刚性会相应降低。冗余运动轴配置可为复杂工况提供避障解决方案。
| 轴数 | 适用场景 | 运动特性 |
|---|---|---|
| 3轴 | 平面搬运作业 | 基础线性运动 |
| 6轴 | 复杂装配操作 | 全空间位姿调整 |
现代工业机器人主要采用三种动力传递方式：
伺服控制系统在连续轨迹规划中展现显著优势，其核心特点包括：
末端执行器线速度需结合负载质量综合考量，高速运动时需特别注意加速度曲线优化。典型数据表明，20kg负载下运动速度每提升0.5m/s，定位精度偏差增加约0.02mm。
机械臂可达空间受连杆尺寸和关节限位双重制约，进行三维包络面分析时可发现，六轴机器人的有效工作体积通常比标称参数小12-15%。
额定负载参数包含末端夹具重量，实际作业时应预留15%的安全余量。动态负载能力曲线显示，当运动速度达到值70%时，有效负载能力下降约22%。
